Milk-V Duo 256M 是 Duo 的升级版本，内存提升至 256M。采用 SG2002 计算系列芯片，计算能力提升至 1.0TOPS@INT8。它可以实现 RISC-V/ARM 架构之间的无缝切换，并支持双系统同时运行。
当前 Milk-V Duo 256M 大核 RISC-V/ARM、小核 RISC-V 均已支持运行 RT-Thread 标准版。
本文是关于RT-Thread MilkV Duo256M BSP 上手使用的详细介绍。使用代码为 RT-Thread 官方源码仓库 版本号为：a1b01ee86 (“bsp: cvitek: fix cv18xx_aarch64 mnt init blocking”)（该版本号实测可以正常编译及运行）开发环境为 Ubuntu20.04，需要配置好 RT-Thread 开发环境和 ENV 工具，参考：env/README.md at master · RT-Thread/env · GitHub
如果为其他版本的 RT-Thread 源码，使用以下命令进行更新源码和版本切换
#拉取RT-Thread最新源码
git pull https://github.com/RT-Thread/rt-thread.git master
#切换为制定版本
git reset --hard a1b01ee86
RISC-V 大核运行 RT-Thread 标准版
使用 Milk-V Duo 256M 时，大核默认选中的是 RISC-V C906 核心。其 BSP 位于 rt-thread/bsp/cvitek/cv18xx_risc-v
首先需要安装以下依赖
sudo apt install -y scons libncurses5-dev device-tree-compiler
下载需要的工具链riscv64-unknown-elf-gcc 下载地址 https://occ-oss-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/resource//1705395512373/Xuantie-900-gcc-elf-newlib-x86_64-V2.8.1-20240115.tar.gz
下载完成解压后，将工具链的本地路径赋值给环境变量
export RTT_CC_PREFIX=riscv64-unknown-elf-
export RTT_EXEC_PATH=/opt/toolchain/Xuantie-900-gcc-elf-newlib-x86_64-V2.8.1/bin
在 rt-thread/bsp/cvitek/cv18xx_risc-v 路径下打开终端，执行以下命令进入 menuconfig 进行相应配置
scons --menuconfig
进入 Board Type 菜单选中 milkv-duo256m （默认选中），退出 menuconfig 并保存更改。接下来就可以执行以下命令进行编译了
scons
编译成功后，会在 bsp/cvitek/output 对应开发板型号目录下自动生成 boot.sd 文件
将 SD 卡分为 2 个分区，第 1 个分区用于存放 bin 文件，第 2 个分区用于作为数据存储分区，分区格式为 FAT32。将编译得到的 fip.bin 和 boot.sd 复制到 SD 卡第一个分区中。重新上电可以看到串口的输出信息。
大核输出信息使用的是 uart0 对应的物理引脚为 16（TX） 和 17（RX）
ARM 大核运行 RT-Thread 标准版
RISC-V 与 ARM 切换
Duo256M 的大核可以选择使用 RISC-V 或者 ARM，默认使用的是 RISC-V 核，可以通过短接物理引脚 35（Boot-Switch）和 GND 来切换到 ARM 核。
arm 大核的 bsp 位于 rt-thread/bsp/cvitek/cv18xx_aarch64
下载完成解压后，将工具链的本地路径赋值给环境变量
export RTT_CC=gcc
export RTT_EXEC_PATH="/opt/toolchain/arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-aarch64-none-elf/bin"
export RTT_CC_PREFIX=aarch64-none-elf-
export PATH=$PATH:$RTT_EXEC_PATH
然后就可以进行编译了
scons
因为 ARM 大核 BSP 默认使用了设备树，所以需要使用打包了设备树的 boot.sd 加载，而不能使用 uboot 加载 rtthread.bin 的方式。因此具体使用烧录方式和 risc-v 大核的一样，直接将 bsp/cvitek/output 对应开发板型号目录下自动生成的 boot.sd 文件复制到 SD 卡的第一个分区即可。
ARM 大核输出信息使用的也是 uart0 ，对应的物理引脚为 16（TX） 和 17（RX）
RISC-V 小核运行 RT-Thread 标准版
小核和 risc-v 大核操作基本一致，需要注意的是，小核编译后对应的文件为 fip.bin, 输出信息使用的串口为 uart1 对应的物理引脚为 1（TX） 和 2（RX）