本人之前正在学习清华大学的uCore操作系统教程，正好看到Milkv-duo这块Riscv开发板，正好可以用来提供一个真实的硬件环境来运行自己写的操作系统程序。
根据芯片的官方文档，CV1800b 在启动时会在 FAT32 分区中寻找 fip.bin 文件，引导其中的 bl2->opensbi->uboot，uboot 再去引导 boot.sd。
最开始我想的是将自己的 kernel 替换 uboot（即放在 LOADER_2ND 的位置），直接从 opensbi 跳转进来，但在编译 fip.bin 的过程中发现 ，LOADER_2ND 需要满足 BL33 的相关要求，即使强行删掉 BL33 的相关校验得到 fip.bin 镜像，在板子启动时还是会报 lzma 编解码的相关错误。由于板子的 Bootrom 与 BL2 都未开源，加上自己也不是特别了解，遂放弃这个方法。
后来看到了开始裸奔吧,少年这篇文章，了解了可以使用 uboot 来引导自己的操作系统。
先了解下 uboot 的引导流程：
- 首先把 tf 卡中的 boot 分区中只保留
fip.bin文件，这样在启动时 uboot 会找不到boot.sd文件而停止（uboot 默认的等待时间只有一秒，太快了我按不过来）。 - uboot 命令行中使用
printenv查看环境变量：
cv180x_c906# printenv
...
bootargs=root=/dev/mmcblk0p2 rootwait rw console=ttyS0,115200 earlycon=sbi loglevel=9 riscv.fwsz=0x80000
bootcmd=run sdboot
...
sdboot=setenv bootargs ${root} ${mtdparts} console=$consoledev,$baudrate $othbootargs;echo Boot from SD ...;mmc dev 0 && fatload mmc 0 ${uImage_addr} boot.sd; if test $? -eq 0; then bootm ${uImage_addr}#config-cv1800b_sophpi_duo_sd;fi;
...
- 可以看到，uboot 做的事情就是把
boot.sd加载到${uImage_addr}的位置，再跳转到${uImage_addr}继续运行。
根据上面这篇文章，bootm 是引导 linux kernel 的，包含了引导协议的一些东西，我们作为一个裸机程序，我们可以使用 uboot 的 go 命令直接跳转，我们需要在 uboot 的 defconfig 中打开 go 命令的配置。（不知道 rls_defconfig 有什么用，干脆一起改了）
diff --git a/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_defconfig b/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_defconfig
index 1bb7fde..e821fcb 100644
--- a/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_defconfig
+++ b/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_defconfig
@@ -32,7 +32,7 @@ CONFIG_BOOTM_OPENRTOS=y
# CONFIG_BOOTM_VXWORKS is not set
# CONFIG_CMD_ELF is not set
# CONFIG_CMD_FDT is not set
-# CONFIG_CMD_GO is not set
+CONFIG_CMD_GO=y
# CONFIG_CMD_IMI is not set
# CONFIG_CMD_XIMG is not set
# CONFIG_CMD_EXPORTENV is not set
diff --git a/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_rls_defconfig b/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_rls_defconfig
index b4250f2..4419c0c 100644
--- a/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_rls_defconfig
+++ b/boards/cv180x/cv1800b_sophpi_duo_sd/u-boot/cvitek_cv1800b_sophpi_duo_sd_rls_defconfig
@@ -32,7 +32,7 @@ CONFIG_BOOTM_OPENRTOS=y
# CONFIG_BOOTM_VXWORKS is not set
# CONFIG_CMD_ELF is not set
# CONFIG_CMD_FDT is not set
-# CONFIG_CMD_GO is not set
+CONFIG_CMD_GO=y
# CONFIG_CMD_IMI is not set
# CONFIG_CMD_XIMG is not set
# CONFIG_CMD_EXPORTENV is not set
修改完成后重新编译 fip.bin：
source build/cvisetup.sh
defconfig cv1800b_sophpi_duo_sd
clean_all
build_fsbl
将编译出来的 install/soc_cv1800b_sophpi_duo_sd/fip.bin 文件与自己的 kernel.bin 文件放入 tf卡的 boot 分区中，启动后在 uboot 命令行中输入命令跳转到 kernel 中：
mmc dev 0;fatload mmc 0 ${uImage_addr} kernel.bin;go ${uImage_addr}
引导成功：
如果想 uboot 在启动时就直接引导自己的 kernel，可以在u-boot-2021.10/include/configs/cv180x-asic.h中修改 bootcommand：
diff --git a/include/configs/cv180x-asic.h b/include/configs/cv180x-asic.h
index 08b70193..f1cfc95e 100644
--- a/include/configs/cv180x-asic.h
+++ b/include/configs/cv180x-asic.h
@@ -283,12 +283,9 @@
"console=$consoledev,$baudrate $othbootargs;"
#define SD_BOOTM_COMMAND \
- SET_BOOTARGS \
"echo Boot from SD ...;" \
- "mmc dev 0 && fatload mmc 0 ${uImage_addr} boot.sd; " \
- "if test $? -eq 0; then " \
- UBOOT_VBOOT_BOOTM_COMMAND \
- "fi;"
+ "mmc dev 0 && fatload mmc 0 ${uImage_addr} kernel.bin; " \
+ "go ${uImage_addr}"
#ifndef CONFIG_SD_BOOT
#define CONFIG_BOOTCOMMAND SHOWLOGOCMD "cvi_update || run norboot || run nandboot ||run emmcboot"
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